Kranio Sakral Terapi udspringer fra en osteopatisk manuel-medicinsk metode og blev opdaget af en ung osteopat, Dr. Willam G. Sutherland i 1899. Det var ham som fik dokumenteret, at der er bevægelighed mellem kranieknoglerne hos voksne i omkring 1920.
Under hans uddannelse studerede han et stykke kranieknogle, og det slog ham: ”Hvis kraniet er helt sammenvokset og dermed ubevægelig – hvorfor har de enkelte knogler så skråkanter som gæller hos en fisk?”.
Willam valgte efter flere år at efterprøve sin teori om kraniets bevægelighed på sig selv. Dette gjorde han ved hjælp af en hjem, der var beregnet til at begrænse de enkelte kanieknoglers bevægelse èn efter èn og herved kunne observerer, hvad der skete og hvilke konsekvenser der var.
Willam fandt ud af, at hæmning af øreknoglen ikke kun påvirkede hans hørelse, men også hans balance- og koncentrationsevne. Dette var det samme med hans kone, som også kunne konstatere, at forskellige restriktioner havde påvirkning af hans humør, så virkningen var både fysisk og psykisk. Han mærkede også en varme og væskebevælgelse langs rygsøjlen og ned til korsbenet. (sakral delen af ryggen, sacrum) Han gentog forsøgene og måtte konstatere, at det ikke kun var kraniet men også korsbenet, der bevægede sig vha. membraner i rygsøjlen.
William G. Sutherland fortsatte sine eksperimenter og forskning og fik med tiden gode resultater med sine klienter. Han viede resten af sit liv til at kortlægge og videreudvikle teknikker, hvoraf mange stadig er helt grundlæggende i Kranio-Sakral Terapien.
Det var først i 1976, at det var muligt for ikke lægeuddannet at tage uddannelsen. Efter 3 års videnskabelig forskning i Kranio-Sakral Terapi – både mikroskopiske undersøgelser med elektromikroskoper og kliniske undersøgelser – besluttede en Dr. John Uplegder i 1970’erne at undervise teknikken for ikke lægestuderende.
Kranio-Sakral Terapi udøves i dag blandt andet af alternative behandlere, læger, sygeplejersker, fysioterapeuter og andet sundhedspersonale i USA, Europa, Australien og New Zealand og kom til Danmark midt i 80-erne.